民生证券-机器人行业人形机器人零部件专题报告：力传感器，机器人高精度力控方案核心部件-230806
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力传感器是机器人感知环境，提供反馈信息，从事精细化作业，人机交互，真正“拟人化”的关键。多维力传感器技术壁垒高，是机械设计、算法、计量、电子融合的交叉学科，要实现高精度的数据采集和多轴同步校准。多维传感器通常安装于机器人末端执行器和机械臂之间，用于检测机器人与环境之间的多维交互力/力矩，是机械臂实现力控制的关键部件。六轴力/六维力传感器是精度最高、抗干扰能力最强的传感器类型，该工具可以沿6个轴（3个平移+3个旋转）进行控制，可应用于医疗（涉及人机交互的手术机器人、康复机器人和智能假肢等）、汽车（被动安全测试碰撞假人、零部件耐久测试、主动安全测试）、人形机器人、工业机器人领域。
六维力传感器价值量高，国内厂商六维力传感器相比于海外更具性价比，部分厂商产品已经进入头部客户供应链。国外厂商例如美国ATI、德国HBM等公司力传感器产品价格较高，美国ATI型号为MINI45六维力/力矩传感器价格约7.5万元/套，国内海伯森等厂家六维力传感器的价格具备一定的价格优势。国内厂商部分技术指标已达海外领先水平，例如宇立的产品已经进入KUKA、ABB等龙头客户供应链。根据智研瞻产业研究院，2022年我国应变式传感器市场规模为30.57亿元，较上年同比增长15.8%。六维力传感器在整体市场占比依然较小，主要应用于协作机器人领域，但潜力巨大，市场高速增长，根据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022年中国市场六维力/力矩传感器销量4840套，同比增长62.58%。GGII预计，2023年中国市场六维力/力矩传感器销量有望突破6700套，同比增速40%左右。
多维力传感器应变片依赖于进口，成本较高，应变片国产化和自动化产线是降本两大方向。当前六维力传感器的加工依然以小批量、人工贴片焊接为主，自动化水平较低。力传感器的核心部件是弹性体和应变片，弹性体机加工成本和应变片在六维力传感器成本中占比较高。目前六维力传感器使用的应变片依赖于进口，且价格显著高于国内应变片，主要系进口应变片的灵敏度、使用寿命优于国内应变片，而六维力传感器根据设计结构的不同可能需要20个以上的应变片，使得六维力传感器的成本较高，因此，应变片单价下降（国产化方案或者量采降价）是六维传感器降本的潜在路径之一。
重点关注：柯力传感（国内应变式传感器龙头，在传统称重系统集成市场中具备优势，多维力传感器在研，量产经验丰富）；中航电测（国内应变片龙头，称重传感器领域龙头之一）；汉宇集团（投资同川科技及海伯森，海伯森是国内具备六维力传感器生产能力的公司之一）；瀚川智能（投资参股坤维科技）。
风险提示：成本下降不及预期的风险；技术无法突破的风险。
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